1.机器人为何要配置参数？

答：由于每个用户的WiFi环境和IP地址不同，所以需要根据实际情况配置参数。

2.运行python3 config_robot.py命令无法读写机器人配置参数怎么办？

答：请按一下机器人的复位键，在开机后5秒内为配置状态（MCU指示灯每300毫秒闪一次），此时运行配置文件即可正常读写配置。

3.控制板type-C口有什么作用？

答：标记Serial的type-C接口主要用来通讯、配置、烧录固件。

5.机器人蜂鸣器持续‘滴滴滴’响是怎么回事？

答：机器人在电池电量低的情况下会发出‘滴滴滴’响声（每间隔100毫秒响一次），此时无法控制机器人，请保存代码关机，然后给机器人充电。

6.机器人MCU状态指示灯代表的意义？

答：底板单片机开机进入配置状态，大约5秒后，自动进入连接代理状态，连接代理成功后，开始初始化ROS相关话题，如果代理错误则自动结束结束代理任务，如果代理初始化完成则进入正常状态。

LED灯指示功能LED灯现象
配置状态LED灯闪烁（每间隔300毫秒闪烁一次）
连接代理状态LED灯慢闪（每间隔1秒闪烁一次）
正常状态LED灯双闪（每3秒快闪2次）
低电压状态LED灯快闪（每间隔100毫秒闪烁一次）

7.同个局域网内有多台机器人怎么避免干扰？

答：可以通过设置不同的ROS_DOMAIN_ID来避免干扰。ROS_DOMAIN_ID的设置范围：0~101。请修改config_robot.py文件里的set_ros_domain_id(20)参数，并将配置写入microROS控制板。然后在虚拟机/电脑用户目录下.bashrc文件增加一行"export ROS_DOMAIN_ID=20 "，保存并重启终端。

8.cartographer建图的时候地图会飘

答：转向的时候需要缓慢转向，或者在多特征点的地方建图。